snegovick
snegovick
workflow rapid купил линзы, даже по нормальной цене (146р/шт), 10 крат, с оправой. Осталось собрать еще одну платку, съездить к знакомому за маячками и затестить
snegovick
snegovick
workflow rapid немножко попилил симулятор — нашел в лекциях похожие на правду уравнения аппеля и заюзал их с небольшими усовершенствованиями, сделал шахматный пол, как на _тех_самых_соревнованиях_ , следующий шаг — убрать физ. симуляцию в отдельный уровень абстракции, затем добавить модель локатора и нечто с точки зрения алгоритмов похожее на камеру, следящую за полосой и тогда останется писать алгоритмы для осенних соревнований.
snegovick
snegovick
workflow rapid слепил 2х мерный симулятор тачки с физикой (уравнения Аппеля, столкновения на импульсах), заценять по адресу code.google.com .
Просит SDL, (ВНЕЗАПНО) SDL_ttf, opengl, glu, gobject, gob2 и вроде больше ничего особенного.
Собирать так:
autoreconf
sh build.sh
Запускать так:
./src/rgi
Ездить стрелками
модель столкновений сфера-сфера со всеми вытекающими, с чрезмерным взаимнопроникновением пока ничего не делал.
snegovick
snegovick
workflow rapid тем не менее, ошибки исправлены и девайс отвечает по usb и даже мигает светодиодом, что значит что прошивка стартует и по usb общаться ей ничто не мешает =)
snegovick
snegovick
workflow rapid ух, однако и хреновые из олимексовских схем референсы выходят — собственноручно нашел два критических для работы девайса касяка в схеме, хз почему у них эти касяки не исправлены в финальной версии схемы =\
snegovick
snegovick
workflow rapid а теперь о том, почему нельзя было выключать асечку. Дело в том, что робот rapid, который на шасси модели автомобиля, отправился с товарищем Титовым во францию, где мы безуспешно пытались использовать того самого Титова в качестве ssh на робота, чтобы залить программку на флэшку и скомпилять на роботе. Короче на участие в соревнованиях решили забить, а робота до осени переделать, потому что шасси от машинки это неудобно — места мало, аккумуляторы для компа большие не поставишь, грузоподъемность ~ноль, клиренс миллиметров 5. Нужно шасси посерьезней, квадроцикл, например с бензиновым двигателем. Только вот понимания того, какие задачи должен решать такой бот не было и нет =( А решать в этом плане надо как можно скорее, потому что осталось пол года до защиты Титова, а как показывает практика — это очень мало времени.
snegovick
snegovick
rapid думаете сложно управлять марсоходом с земли ? А попробуйте объяснить по icq человеку, который использует исключительно гуй в убунту как перезапустить демон из второй консоли или еще хуже по ssh и посмотрите на отклик =)
snegovick
snegovick
workflow rapid однако я получил левелап в электронике — таки в этом месяце. Сделал локатор, на который на этой неделе должны прийти все комплектующие, и он даже с вероятностью процентов 80 будет работать изкоробки =))
snegovick
snegovick
rapid в результате того, что /me не смог таки купить в москве микросхемы LMP8100 в нужном количестве — построил аналог из того, что было, чото получилось, что конкретно — пока неясно.. опять всё уперлось в долбаный осциллограф =\ сотни ненависти заведующему лабороторией =( ну ничего — за выходные разведу платку, а в понедельник проверю почему оно косячит на осциллографе и тогда уж раскидаю заказы, я надеюсь
snegovick
snegovick
workflow rapid добавил преобразование фурье, теперь можно смотреть какие частоты видит локатор (нижний график), а еще сделал auto gain control на стороне контроллера
img-fotki.yandex.ru
img-fotki.yandex.ru
остается перетащить на контроллер фурье и сделать это дело многоканальным
snegovick
snegovick
workflow rapid img-fotki.yandex.ru закончил аналоговую часть локатора, три недели с ним провозился, а все потому что один мудадяй не дает осциллограф поиграться. Осталось оцифровать сигнал, а для этого нужно нормальное ацп (10 бит, хотябы 160 кГц) в количестве 20 штук. Где брать ? ... а, да, потом еще i2c надо сделать будет к локатору и тогда уж можно плату разводить
snegovick
snegovick
workflow rapid что-то креатив меня покинул =\ не могу придумать как должен выглядеть экран симулятора. Суть затеи в том, чтобы данные симулятор мог брать как от физического движка, так и от реальной системы по wifi, соответственно визуализатор должен отражать только то что можно построить по данным датчиков — в моем случае это датчики расстояния по периметру, скорости колес, данные gps, данные с видео камеры, смотрящей вперед, и может быть данные цифрового компаса, если я решу что он таки нужен. Надо пожалуй попробовать набросать в векторном редакторе варианты...
snegovick
snegovick
workflow rapid странное дело, жуек, аналоговая видео камера, которая в штатном режиме питается от 12 вольт и при штатном питании нехило греется (после 15 минут работы держать в руках невозможно), а при питании от 8 вольт всё в порядке. Я понимаю, что греется за счет стабилизатора, но какого хрена другие камеры-то не греются ?
snegovick
snegovick
workflow rapid rapid не поехал =( сервер нового расширяемого фрэймворка почему-то не захотел заводиться на дебиане =\ Всё нормально до тех пор пока дело не доходит до использования glib hash. Причем проблемы с этой штукой уже до этого были при переходе между минорными версиями . Неприятно . пожалуй стоит поискать другую либу подобную glib. Жаль, она мне нравилась..
snegovick
snegovick
workflow rapid я долго мучился, и вот сетевая инфраструктура для rapid уже почти готова: более-менее вменяемый расширяемый протокол, расширяемое пространство состояний, добавление новых датчиков должно стать по крайней мере на уровне сетевой инфраструктуры делом легким, задача написания клиентов для управления тоже стала легче. Я рад =)
snegovick
snegovick
workflow rapid как это утомительно, когда в программу закрадывается глупый баг, который при должной внимательности вообще бы не получился =\ оказывается компас у меня работал, только я не в ту переменную сохранял значения осей .. Зато чуть не получил ипздюлей за осциллограф
snegovick
snegovick
workflow rapid protobuf конечно штука занятная и несколько уменьшает количество рутинного кода в проекте, убирая его в аккуратные более-менее классы, о написании которых не надо думать, однако реально больше причин его использовать не вижу .. Но и этого достаточно, будет протокол rapid и остальных сделан на нем, точнее уже сделан =)
snegovick
snegovick
workflow rapid покатались сегодня еще разок, стало очевидно, что :
1) надо чтото придумать с креплением датчиков расстояния
2) надо избавиться от скачков питания у непонятно чего, в результате которых комп толи виснет, толи перезагружается
3) надо уменьшить скорость движения, само собой
Ну и картиночки:
img-fotki.yandex.ru
img-fotki.yandex.ru
snegovick
snegovick
workflow rapid кажется у меня мозг не в ту сторону относительно последовательных интерфейсов контроллеров работает — /me не смог настроить работу с компасом =\ Нужен осциллограф. Завтра пойду добывать в институте.
snegovick
snegovick
workflow caepio rapid приехали два цифровых компаса и куча мелочевки из чип и дипа вместе с датчиком холла, надо поработать и поиграться с компасом или датчиком холла =) и еще книжку бы дочитать про планирование движения в механике, ага
snegovick
snegovick
workflow caepio rapid пусть это лежит здесь: задача навигации по данным системы позиционирования, даже при условии, что данные точны, не совсем проста, потому что не хватает информации о пространственной ориентации тела (полноприводного шасси в данном случае). Эту информацию можно получить, построив окружность, соответствующую траектории движения шасси по трем и более точкам, но
а) это предполагает наличие точной механической (кинематической и динамической) модели шасси, которой вследствие неголономности просто нет
б) построение окружности по н точкам в идеальных условиях — достаточно тривиальная задача, но данные GPS имеют достаточно большой разброс, чтобы от этого отказаться.
Поэтому нужен еще один датчик, который бы давал информацию о пространственной ориентации в системе координат связанной с системой позиционирования. В качестве такого датчика я решил использовать двух осевой цифровой компас.
snegovick
snegovick
rgi workflow rapid симулятор научился работать с четырехколесным приводом =) Пришлось экспериментально определять параметры реальной тачки, так что теперь весь паркет разрисован силуэтами тачки и всякими подобными и не очень, прямоугольными и не очень треугольниками мм .. красота =)
img-fotki.yandex.ru
snegovick
snegovick
workflow rapid нда .. после обдумывания проблемы вычисления зависимости радиуса кривизны траектории от угла поворота автомобиля пришел к выводу, что даже в первом приближении задача неголономна =( А значит я не знаю как ее решать. 5 лет термеха бесполезны, поздравляю всех студентов робототехников