затестил SURF дескриптор для распознавания светофора по шаблону. Странно, но даже если пытаться распознать ту картинку, с которой был вырезан шаблон, то результат получается плохим. Очевидно в светофоре нет подходящих для трекинга фич =(
запилил выделялку сигналов светофора. Дока opencv в части houghcircles совсем не блещет полнотой почему-то. Теперь хочу построить гистограммы внутри каждого ROI и по ним определять горит ли сигнал. Позиционно определять сигнал не получится ибо негорящий сигнал тоже распознается как окружность =\
зарелизил статью про выделение светофора в картинке с камеры illumium.org