приехали два цифровых компаса и куча мелочевки из чип и дипа вместе с датчиком холла, надо поработать и поиграться с компасом или датчиком холла =) и еще книжку бы дочитать про планирование движения в механике, ага
пусть это лежит здесь: задача навигации по данным системы позиционирования, даже при условии, что данные точны, не совсем проста, потому что не хватает информации о пространственной ориентации тела (полноприводного шасси в данном случае). Эту информацию можно получить, построив окружность, соответствующую траектории движения шасси по трем и более точкам, но
а) это предполагает наличие точной механической (кинематической и динамической) модели шасси, которой вследствие неголономности просто нет
б) построение окружности по н точкам в идеальных условиях — достаточно тривиальная задача, но данные GPS имеют достаточно большой разброс, чтобы от этого отказаться.
Поэтому нужен еще один датчик, который бы давал информацию о пространственной ориентации в системе координат связанной с системой позиционирования. В качестве такого датчика я решил использовать двух осевой цифровой компас.
а) это предполагает наличие точной механической (кинематической и динамической) модели шасси, которой вследствие неголономности просто нет
б) построение окружности по н точкам в идеальных условиях — достаточно тривиальная задача, но данные GPS имеют достаточно большой разброс, чтобы от этого отказаться.
Поэтому нужен еще один датчик, который бы давал информацию о пространственной ориентации в системе координат связанной с системой позиционирования. В качестве такого датчика я решил использовать двух осевой цифровой компас.
* rgi почти осилил b-сплайны, еще чуть-чуть осталось допилить, но спать охота
к сожалению 88E6208 отвалился сходу, потому что уг, да и USB не разведен на плате. Нет usb -> нет wifi -> эта плата мне не нужна. Надо найти какой-нибудь роутер с вайфаем, usb и кучей места для всякого софта, а еще с кучей рам. Хотя допаять рам, если оооочень надо будет — не проблема.
интересно, пытался ли кто-нибудь завести линукс на чипе 88E6208 от Marvell или чем-нибудь близком ? Информации об этом в интернетах нарыть не удалось =( может все шифруются ? он же в роутерах стоит ..
начинаю искать аппаратное обеспечение для второго робота, которого будут звать Цепион (caepio на латыни). Он должен будет
1) весьма базово обрабатывать изображение с камеры
2) если аппаратных ресурсов не будет хватать — отсылать изображения на обработку на центральный юнит
3) уметь общаться по беспроводному каналу с себе подобными
4) таскать на себе пушку гаусса со всеми прибамбасами.
1) весьма базово обрабатывать изображение с камеры
2) если аппаратных ресурсов не будет хватать — отсылать изображения на обработку на центральный юнит
3) уметь общаться по беспроводному каналу с себе подобными
4) таскать на себе пушку гаусса со всеми прибамбасами.