workflow rapid img-fotki.yandex.ru закончил аналоговую часть локатора, три недели с ним провозился, а все потому что один мудадяй не дает осциллограф поиграться. Осталось оцифровать сигнал, а для этого нужно нормальное ацп (10 бит, хотябы 160 кГц) в количестве 20 штук. Где брать ? ... а, да, потом еще i2c надо сделать будет к локатору и тогда уж можно плату разводить

workflow rapid жуйк, знаешь ли ты как забирать кадры одновременно с двух UVC камер подключенных к одной машине? Хотя почти уверен, что не знаешь.

workflow rapid что-то креатив меня покинул =\ не могу придумать как должен выглядеть экран симулятора. Суть затеи в том, чтобы данные симулятор мог брать как от физического движка, так и от реальной системы по wifi, соответственно визуализатор должен отражать только то что можно построить по данным датчиков — в моем случае это датчики расстояния по периметру, скорости колес, данные gps, данные с видео камеры, смотрящей вперед, и может быть данные цифрового компаса, если я решу что он таки нужен. Надо пожалуй попробовать набросать в векторном редакторе варианты...

workflow rapid странное дело, жуек, аналоговая видео камера, которая в штатном режиме питается от 12 вольт и при штатном питании нехило греется (после 15 минут работы держать в руках невозможно), а при питании от 8 вольт всё в порядке. Я понимаю, что греется за счет стабилизатора, но какого хрена другие камеры-то не греются ?

workflow rapid rapid не поехал =( сервер нового расширяемого фрэймворка почему-то не захотел заводиться на дебиане =\ Всё нормально до тех пор пока дело не доходит до использования glib hash. Причем проблемы с этой штукой уже до этого были при переходе между минорными версиями . Неприятно . пожалуй стоит поискать другую либу подобную glib. Жаль, она мне нравилась..

workflow rapid я долго мучился, и вот сетевая инфраструктура для rapid уже почти готова: более-менее вменяемый расширяемый протокол, расширяемое пространство состояний, добавление новых датчиков должно стать по крайней мере на уровне сетевой инфраструктуры делом легким, задача написания клиентов для управления тоже стала легче. Я рад =)

workflow rapid как это утомительно, когда в программу закрадывается глупый баг, который при должной внимательности вообще бы не получился =\ оказывается компас у меня работал, только я не в ту переменную сохранял значения осей .. Зато чуть не получил ипздюлей за осциллограф

workflow rapid protobuf конечно штука занятная и несколько уменьшает количество рутинного кода в проекте, убирая его в аккуратные более-менее классы, о написании которых не надо думать, однако реально больше причин его использовать не вижу .. Но и этого достаточно, будет протокол rapid и остальных сделан на нем, точнее уже сделан =)

workflow rapid покатались сегодня еще разок, стало очевидно, что :
1) надо чтото придумать с креплением датчиков расстояния
2) надо избавиться от скачков питания у непонятно чего, в результате которых комп толи виснет, толи перезагружается
3) надо уменьшить скорость движения, само собой
Ну и картиночки:
img-fotki.yandex.ru
img-fotki.yandex.ru

workflow rapid собрали тачку, покатались на тестовом поле нашей кафедры:
video.yandex.ru
video.yandex.ru
video.yandex.ru

workflow rapid кажется у меня мозг не в ту сторону относительно последовательных интерфейсов контроллеров работает — /me не смог настроить работу с компасом =\ Нужен осциллограф. Завтра пойду добывать в институте.

workflow rapid пытаемся организовать процесс более адекватно, начали даже более-менее адекватное планирование.
Ну и самое главное ! Сменили корпус от Линкольна Навигатор на более подходящий по ширине (хз что за модель)
farm3.static.flickr.com
farm3.static.flickr.com

workflow caepio rapid приехали два цифровых компаса и куча мелочевки из чип и дипа вместе с датчиком холла, надо поработать и поиграться с компасом или датчиком холла =) и еще книжку бы дочитать про планирование движения в механике, ага

workflow caepio rapid пусть это лежит здесь: задача навигации по данным системы позиционирования, даже при условии, что данные точны, не совсем проста, потому что не хватает информации о пространственной ориентации тела (полноприводного шасси в данном случае). Эту информацию можно получить, построив окружность, соответствующую траектории движения шасси по трем и более точкам, но
а) это предполагает наличие точной механической (кинематической и динамической) модели шасси, которой вследствие неголономности просто нет
б) построение окружности по н точкам в идеальных условиях — достаточно тривиальная задача, но данные GPS имеют достаточно большой разброс, чтобы от этого отказаться.
Поэтому нужен еще один датчик, который бы давал информацию о пространственной ориентации в системе координат связанной с системой позиционирования. В качестве такого датчика я решил использовать двух осевой цифровой компас.

workflow caepio rapid * rgi почти осилил b-сплайны, еще чуть-чуть осталось допилить, но спать охота

rgi workflow rapid симулятор научился работать с четырехколесным приводом =) Пришлось экспериментально определять параметры реальной тачки, так что теперь весь паркет разрисован силуэтами тачки и всякими подобными и не очень, прямоугольными и не очень треугольниками мм .. красота =)
img-fotki.yandex.ru

workflow rapid нда .. после обдумывания проблемы вычисления зависимости радиуса кривизны траектории от угла поворота автомобиля пришел к выводу, что даже в первом приближении задача неголономна =( А значит я не знаю как ее решать. 5 лет термеха бесполезны, поздравляю всех студентов робототехников

rapid пришли магнитики для датчика угловой скорости =)
img-fotki.yandex.ru

workflow rapid * rapid итак, результаты фигурного катания на тачке следующие :
1) 30 минут на одном аккумуляторе 7.2 В емкостью 4500 мАч
2) очень сильный недогруз передней оси, кажется я знаю куда встанет дополнительный аккумулятор
3) отваливание интерфейсной платы от usb (плохой контакт, или самовыпиливание вследствие превышения тока ? В любом случае, надо ставить на все линии токоограничительные сопротивления)
4) фича с инверсным включением фар оказалась полезной — когда отваливается контроллер, либо умирает питание материнской платы, они загораются => что-то не в порядке
5) гонять быстро можно, но стремно, потому что радиус поворота достаточно большой, кроме того при быстром разгоне начинаются нехилые вибрации, при том, что корпус закреплен на двух болтах, это вызывает опасения

workflow rapid
Собрал наконец-то тачку для теста, на соплях правда, но оно ездит, рулит и моргает фарами ! Сейчас оно управляется с клавиатуры по wifi, из тривиального — осталось переписать код для работы с джойстиком на python, вставить пиздюлей товарищу за арки (на кой хер расширять арки вне корпуса, если их цель защищать от пыли-грязи внутреннее содержимое, или я чото не втыкаю ?) и поставить все нужные датчики расстояния, ну и камеру, конечно же.
Из нетривиального по железкам — сделать миниатюрную пушку гаусса, которую разместить на крыше тачки, найти пружины для подвески пожестче.
По софту — начать пилить машинное зрение в сторону чтения квадратных баркодов. Хотя, может найдется способ идентификации целей попроще?
а, да, новые фотки:
img-fotki.yandex.ru
img-fotki.yandex.ru