• интересно, зачем тебе усредненный поворот? никогда не сталкивался
  • @BradleyManning, та чтобы метод наименьших квадратов не прогать. есть четыре "решения" по 3 из 4-х векторов. а надо на выходе одно для всех 4-х
  • @lurker, в итоге народ не заморачивается а просто складывает кватернионы, предварительно корректируя знак