Дальше начинается черновая версия того что должно быть. Раутер может управлять моторами посредством впаянного серийного порта. CGI скрипт при каждом запросе открывает порт, пишет команду контроллеру моторов.
Теперь, о том почему я пишу, и чего хотелось бы: хотел бы написать демона, который бы высел в памяти, умел получать сообщения от cgi скрипта (или друго источника) как-то складывать их в очередь\фильтровать и переодически слать на контроллер моторов. Так же этот демон должен читать порт, на предмет разнообразной телеметрии, и как-то выдавать в браузер или вообще по http. Идеальным было бы если бы он просто когда получал телеметрию писал ее в файл, а браузер тупо читал этот файл иногда, но, писать на диск раутера очень не круто, то хотелось бы что бы файл был в памяти.... Если у кого есть решения "серверной" стороны моего робота — пишите.