Replies (48)

  • @Renha, нахуй там столько сервоприводов? вы собираетесь переплюнуть бостон дайнамикс?
  • @Renha, А зачем?
  • @Renha, И непонятно сколько же
  • @Renha, Лошадей ебёте?
  • @Renha, хуйня из андруины и говна
    не лошадка выращенная биотехнологиями на дереве и питающаяся мужской спермой
  • @lurker, бостон дайнамикслол
    Кстати да, @Renha, засними как ты её пиздишь кнутом, разлетится виралочкой, и быстро наберёшь много денег же
  • @lurker, Нам не только ходить, анимация всякая и проч.
  • @datacompboy, Не понятно чего сколько(
  • @Renha, библиотека к хаскелю для управления будет?
  • @segfault, это всё фигня, надо не забыть главную деталь img01.lachschon.de
  • @lurker, Слишком много всяких механизмов внутри, мне чот ссыкотно.
  • @segfault, я думаю там все эти сервоприводы для вибрации на самом деле
  • @Renha, вот, кстати
    a rotary actuator that allows for precise control of angular position, velocity and acceleration
    забейте на precise control, и сразу станет дешевле и реалистичнее. надо просто закодить компенсацию ошибки. когда ты палец сгибаешь, ты просто мониторишь на сколько он согнулся и вырубаешь сигнал по достижению нужной позиции, а не говоришь ему "согнись на 3.65 градуса"
  • @lurker, мониторишь на сколько он согнулся
    precise control of angular position
    это оно и есть. Плюс, не все так просто.
  • @segfault, да не, посмотри в спеки robotshop.com
    Resolution: 0.325°
    оно реально выставляется в градусах
  • @segfault, а я предлагаю наставить гироскопов и обычные дешёвые моторчики
  • @lurker, кстати, можно даже не кодить, а навесить на всё это нейросеть, и натренировать её на нужные движения, сейчас это модно.
  • @lurker, На гироскопы будет влиять положение всей поняшки, впрочем, это программно можно скомпенсировать. За гироскопы я хз, а какая у них точность, как сильно их ведет со временем, нужно же будет проводить калибровку каждый раз?
  • @segfault, ну я только в айпаде с ним игрался, там охуенный гироскоп, заметно ведёт секунд через 20. а вот акселерометр там говно.
  • @lurker,
    заметно ведёт секунд через 20ну это уже не канает же
  • @segfault, с чего бы. для реакции на ошибку движения тебе нужно будет доли секунды. за это время ошибка гироскопа ничтожна
  • @lurker, Какую реакцию на ошибку? Представь, что тебе надо чтобы поняшка просто ровно шла, у тебя за 20 секунд непрерывных накопятся ошибки измерения и походку поняшки сильно поведет же.
  • @segfault, а чего это они накопятся, если ты их исправляешь? не, ну если ты имеешь ввиду, что все эти двадцать секунд расписаны, то конечно. а если ты просто говоришь ей "иди (прямо|направо|налево)", как радиоуправляемой машинке, то тебе пох, если нога промахнулась на сантиметр мимо твоей идеальной позиции, главное что оно идёт и не падает
  • @segfault, ну и опять же, никто не отменял простых вещей вроде низкого центра тяжести, например. у нас в детстве роботы ходили вообще без всякой электроники
  • @lurker, Тут я не понял. Контроль позиции конечностей идет только через гироскопы, или есть еще датчики? Если только гироскопы, то каким образом ты исправляешь ошибки?
  • @segfault, дык у тебя есть измерения на 20мс назад и на сейчас. вычисляешь разницу и сравниваешь с рассчётной. если она много больше, то у тебя крен, надо вносить исправляющий сигнал — как-то так
  • @lurker, но ведь датчик врет. Нога может передвинуться на правильную позицию, а датчик соврет, ты передвинешь ногу не правильно, и так (1000/20) раз в секунду. Не знаешь чтоли как ошибки накапливаются?
  • @segfault, но у тебя четыре ноги. одна ошибётся, другие три исправят. это уже задача конструктора сделать так, чтобы ошибки компенсировались а не резонировали. так сказать отрицательную обратную связь
  • @segfault, кстати видео на тему youtube.com
  • @lurker, накопление ошибок можно замедлить за счет усреднения данных с нескольких гироскопов, но не убрать, это принципиально не разрешимо с одними только гироскопами. Хотя, я пока писал, подумал о квадрокоптерах. Наверно, есть очень точные гироскопы, которые не ведет втечении многих часов. Но сколько они стоят?
  • @segfault, Впрочем, у них же еще акселерометр внутри, с ним проще. Но у квадрокоптера нет конечностей, позицию котоырх надо контролировать относительно тушки.
  • @lurker, тут сервы, если что.
  • @segfault, тут шарик
  • @Renha, Ладно, ради понилюбов-извращенцев, вписался. Мухахашечка >]
  • @segfault, У них ещё и магнетометры, акселерометры и жпс до кучи.
  • @lurker, блять, ты знаешь что такое серва? там внутри угловой энкодер и процессор гоняющий алгоритм управления двиглом с обратной связью, которому задается уставка.
  • @lurker, гироскопы тут не пришей пизде рукав.
  • @lexszero, и стоит 40 баксов, забыл добавить
  • @lexszero, а стоят сколько, баксов 5
  • @lurker, и несколько человекомесяцев ебли с алгоритмами. угловой энкодер стоит несколько центов.
  • @lexszero, лучше час потереть потом за пять минут долететь (ц)
  • @lurker, Мы там больше в момент при подборе упирались, чем в точность
  • @segfault, Должна быть уже, у нас там ROS
  • @Renha, у китайцев есть мелкие движки со встроенным энкодером и редуктором, момента до одури.
  • @lexszero, Рассматриваем, да, если есть конкретные ссылки/рекомендации — буду признателен
  • @Renha, я лично не юзал, попадались, но конкретных ссылок не осталось, так что я буду искать их на алиэкспрессах столько же сколько и ты.
  • @lexszero, Варианты есть, подумал вдруг есть чего проверенное. А то на примере хобби-серв, которых мы много перепробовали — характеристики врут.
  • @datacompboy, Спасибо большое!